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直接打ち合う他流試合と稽古のため、新影流兵法の開祖である上泉信綱によって開発された袋竹刀大小。
木刀で戦った試合に比べ、袋竹刀は稽古中に重傷を負うリスクを減らせるので、多くの流派が瞬く間に袋竹刀を試合や稽古に採用しました。